九星国际物流申请基于点云特征的车辆位姿估计方法专利，解决了传统人工操作难度高、效率低的问题

　　

国家知识产权局信息显示，九星国际物流（广州）有限公司申请一项名为“一种基于点云特征的车辆位姿估计方法”的专利，公开号CN122244141A，申请日期为2026年4月。

专利摘要显示，本发明涉及泊车AGV的技术领域，涉及一种基于点云特征的车辆位姿估计方法，包括，对第一感兴趣区域的点云数据进行预处理；对点云数据进行索引，再对点云数据进行分割；将点云数据垂直投影到XOY平面下；对二维点云数据进行线段拟合，得到两轮胎轮廓线段；根据两轮胎轮廓线段提取与X轴之间的夹角小于设定阈值的两条线段，判断提取的两条线段是否平行，如平行则判断识别成功；根据两条线段最近两点之间的距离判断泊车AGV是否能安全进入车底；根据两条线段的中点拟合得到新线段，将新线段的中点作为车辆位置，并通过新线段相对X轴之间的倾角得到车辆相对于AGV的朝向角。本发明避免了人力操控AGV对中的肉眼误差，解决了传统人工操作难度高、效率低的问题。

天眼查资料显示，九星国际物流（广州）有限公司，成立于2018年，位于广州市，是一家以从事多式联运和运输代理业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，九星国际物流（广州）有限公司专利信息1条，此外企业还拥有行政许可8个。

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本文源自：市场资讯

作者：情报员